Advances in Variable Structure and Sliding Mode Control by Christopher Edwards, Enric Fossas Colet, Leonid Fridman

By Christopher Edwards, Enric Fossas Colet, Leonid Fridman

Sliding Mode regulate is well-known as a good software to layout controllers that are powerful with appreciate to uncertainty. The ensuing controllers have low sensitivity to plant parameters and perturbations and make allowance the opportunity of decoupling the unique plant procedure into parts of reduce measurement. moreover many controllers be sure finite time convergence to the switching floor and will be straightforwardly applied. even if, as well as this conventional sector of exploitation, sliding mode options are being more and more deployed for the layout of observers for estimation and identification.

Many of the chapters during this e-book are in response to expansions of chosen shows from the eighth IEEE foreign Workshop on Variable constitution structures VSS'04, which was once held in Barcelona, Spain in September 2004. The editors have attempted to spot the foremost contributions from this workshop, which outline the state of the art, symbolize new instructions construction on latest paintings, and spotlight new rising program areas.

Show description

Read Online or Download Advances in Variable Structure and Sliding Mode Control PDF

Similar system theory books

Interval methods for circuit analysis

The aim of the current booklet is to acquaint the reader with a few purposes of period research in electrical circuit idea. extra particularly, period versions and resulting period equipment for circuit research are awarded intimately for the next themes: linear electrical circuit tolerance research (steady-state in addition to brief analysis); linear circuit balance and nonlinear circuit research (including either resistive and dynamic circuits).

Statistical Mechanics of Complex Networks (Lecture Notes in Physics)

Networks provides an invaluable version and image photo important for the outline of a wide number of web-like buildings within the actual and man-made realms, e. g. protein networks, nutrition webs and the net. The contributions collected within the current quantity supply either an creation to, and an summary of, the multifaceted phenomenology of advanced networks.

Asymptotic Theory of Nonlinear Regression

Allow us to imagine that an commentary Xi is a random variable (r. v. ) with values in 1 1 (1R1 , eight ) and distribution Pi (1R1 is the genuine line, and eight is the cr-algebra of its Borel subsets). allow us to additionally think that the unknown distribution Pi belongs to a 1 definite parametric family members {Pi() , () E e}. We name the triple £i = {1R1 , eight , Pi(), () E e} a statistical scan generated by way of the statement Xi.

From Stochastic Calculus to Mathematical Finance: The Shiryaev Festschrift

Devoted to the eminent Russian mathematician Albert Shiryaev at the social gathering of his seventieth birthday, the Festschrift is a suite of papers, together with a number of surveys, written by way of his former scholars, co-authors and co-workers. those mirror the wide variety of medical pursuits of the trainer and his Moscow tuition.

Additional info for Advances in Variable Structure and Sliding Mode Control

Sample text

Moulay and W. Perruquetti Ì ÔÖÓÓ ÓÒ ÖÒ Ò Ø ×Ð Ò ×ÙÖ ËÓ¸ Û Ú Ø ÔÖÓÓ Ö º Ó × ÒÓØ ÔÔ Ö Ò Ø Ð Ø Ö ØÙÖ º ÈÖÓÓ º Ì ¬Ö×Ø Ô ÖØ Ó Ø ÓÖ Ñ × ÔÖÓÚ Ò ¸ ÔÖÓÔÓ× Ø ÓÒ ½ Ò ¸ ÈÖÓÔÓ× Ø ÓÒ ½ Ý Ù× Ò Ø ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ Î ´Ü½ ܾ µº ËÓ¸ Û Ú ØÓ ÔÖÓÚ Ø Ø ¦¾ × Ò Ð ×Ð Ò ×ÙÖ ÓÖ Ø ×Ý×Ø Ñ ´½¿µº × « ´Ü Ü µ ´«µ ´Ü Ü µ ½ ¾ ½ ¾ ¾ ´ µ ¾ Ü ¾ ½ ¬ ¬ « ¬¬ ´«µ ´Ü Ü µ¬¬ ¾ « ½ ¾ ¾ ¾ ¼ ÓÒ Ù × Ø Ø Ø ×ÙÖ ¦¾ × ÒÚ Ö Òغ Ä Ø Ù× ¬Ò Ø ÓÐÐÓÛ Ò × Ø× ´× ¬ ÙÖ ¾µ Ò ¨ ´Ü½ ܾ µ ¾ ʾ ´Ü½ ܾ µ ¾ ʾ ܽ Ò « ´Ü Ü µ ¼ Ü ½ ¾ ½ ´ µ ¾ ¼ ܾ ´Ü½ ܾ µ ¾ ʾ ܾ ¼ © ¼ ¼ « ´Ü½ ܾ µ ´ µ ¾ ¼ Ó Ó Æ Üظ Û × ÓÛ Ø Ø ÐÐ ×ÓÐÙØ ÓÒ× ×Ø ÖØ Ò Ò Ø × Ø× ÒØ Ö ¦¾ Ø Ö ¬Ò Ø ÒØ ÖÚ Ð Ó Ø Ñ º Ï Ø ×Ð Ø Ù× Ó ÒÓØ Ø ÓÒ¸ Û ÒÓØ Ö Ø ×ÓÐÙØ ÓÒ Ó Ø ÐÓ× ¹ÐÓÓÔ ×Ý×Ø Ñ ×Ø ÖØ Ò ÖÓÑ Ø Ò Ø Ð ÓÒ Ø ÓÒ ´Ü½ ܾ µ Ý ´Ü½ ´Øµ ܾ ´Øµµº ¯ ÇÒ ¸ ܽ « ´Ü Ü µ ½ ¾ ³« ´Ü µ ³ «« ¼¸ ܾ ¾ ´ µ ¾ ¾ « ´Ü Ü µ ½ ¾ ´ µ ¾ ¼ Ò ¼ ×Ó Ø Ö ¬Ò Ø ÑÓÙÒØ Ó Ø Ñ ¸ Ú ÖÝ ×ÓÐÙØ ÓÒ ×Ø Öع Ò Ò ÒØ Ö× º ÁÒ ¸ ´Ü½ ܾ µ ¾ Ò ´Ü½ ܾ µ × ØÖ ØÓÖÝ Ò Ø Ô × ÔÓÖØÖ Ø¸ Ø ´ µ Ü ½ ¼ Ø ´ µ Ü ¾ ¼ « ´Ü ´Øµ Ü ´Øµµ ½ ¾ ´ µ ¾ ¼ ÑÔÐ × Ø Ø Ü½ ´Øµ ¼ Ò Ü¾ ´Øµ ¼ Ø Ö ¬Ò Ø ÑÓÙÒØ Ó Ø Ñ º ÇÒ ¸ ܽ ¼ Ò Ü¾ ¼º Ì × Ñ Ö ÙÑ ÒØ Ð × ØÓ Ø ØØ Ø Ú ÖÝ ×ÓÐÙØ ÓÒ ×Ø ÖØ Ò Ò ÒØ Ö× Ø Ö ¬Ò Ø ÑÓÙÒØ Ó Ø Ñ º ¯ ÇÒ ¸ ܽ ¼¸ Ò Ü¾ × ×ØÖ ØÐÝ Ò Ø Ú ¬Ö×Ø Ò ÓÑ × ÔÓ× Ø Ú ´«µ « Û Ò ³« ´Ü¾ µ ³ ¾ « ¾ ´Ü½ ܾ µ ¸ Ø Ò ×ØÖ ØÐÝ ÔÓ× Ø Ú º Ì Ø Ø Ø Ü½ ¼ Ò×ÙÖ × Ø Ø Ø Ö ¬Ò Ø ÑÓÙÒØ Ó Ø Ñ ¸ ܽ ´Øµ Ö × ½ ³ ´Ü¾ ´Øµµ ´ Ò ÓÖ Ü½ ´Øµ Ö × Ø ÓÖ Òµº Ì Ù׸ Ú ÖÝ ×ÓÐÙ¹ ¾ « ¾ « Ø ÓÒ ×Ø ÖØ Ò Ò ÒØ Ö× ¦¾ Ø Ö ¬Ò Ø ÑÓÙÒØ Ó Ø Ñ º Ý ×ÝÑÑ ØÖݸ Ø × ×Ý ØÓ × Ø Ø ÐÐ ×ÓÐÙØ ÓÒ× ÒØ Ö ¦¾ Ø Ö ¬Ò Ø ÒØ ÖÚ Ð Ó Ø Ñ º Ì × ÑÔÐ × Ø Ø Ø ×ÙÖ ¦¾ × ØØÖ Ø Ú Ò ¬Ò Ø ¹Ø Ñ º Ì Ù× ¦¾ × Ò Ð ×Ð Ò ×ÙÖ ÓÖ Ø ×Ý×Ø Ñ ´½¿µº ¯ Ê Ñ Ö ¿º Ì Ô × ÔÓÖØÖ Ø Ò ¬ ÙÖ ¾ ÐÐÙ×ØÖ Ø × Ø Ø ¦¾ × Ò Ð ×Ð Ò ×ÙÖ º ÅÓÖ ÓÚ Ö¸ ÓÒ Ñ Ý ÒÓØ Ø Ø Ø × ÒÓØ × ÑÔÐÝ ÓÒØ ÒÙÓÙ׸ ÙØ Ø × ÓÐ Ö ÓÒ º Ò Ø ¹Ì Ñ ËØ Ð ØÝ Ò ËØ Ð Þ Ø ÓÒ ËØ Ø Ó Ø ÖØ ¿ 10 8 6 4 S2 C x 2 2 0 −2 −4 −6 A B −8 −10 −20 −15 −10 −5 0 x 5 10 15 20 1 º ¾º Ì Ô × ÔÓÖØÖ Ø Ó Ø ×Ý×Ø Ñ ´½¿µ Ì Ñ Ò ÔÖÓ Ð Ñ Û Ø Ø × Ñ Ø Ó × Ø Ø Ø × ÒÓØ ÔØ Ð ÓÖ ÓÖ Ö ×Ý×Ø Ñ׺ Ì × × Ù ØÓ Ø Ø Ø Ø Ø Ö × ÒÓØ ÓÒ×ØÖÙ Ø Ú Ñ Ø Ó ÓÖ Ø ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒº ËÓ¸ Û Û ÐÐ × ÒÓØ Ö ÔÔÖÓ º º¾ À Ø ÓÖ Ö ÒØ Ö ØÓÖ Ò Ø Ö ØÚ Ñ Ø Ó ÁÒ ½¾¸ Ì ÓÖ Ñ ¿º½ ¸ Ð ×× Ó ÓÒØÖÓÐÐ Ð ×Ý×Ø Ñ׸ Ò ÐÙ Ò Ð Ò Ö Þ Ð ×Ý×Ø Ñ׸ × ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð Þ ÙÒ Ö Ö ÙÖ× Ú º Ï Ù Ð ÓÒ Ø × ÓÒ×ØÖÙ Ø ÓÒº Ï Ó Ù× ÓÒ Ø ÓÒ×ØÖÙ Ø ÓÒ Ó ÓÒØ ÒÙÓÙ× ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð Þ Ò Ð Û× ÓÖ Ø Ð ×× Ó ×Ý×Ø Ñ ½ ÜÑ ¾ ܽ ºº º Û Ö Ñ Ì ÓÖ Ñ ÓÐÐÓÛ Ò Ö½ ¬¼ ¬ Ò ½ ´½ µ ÜÒ ½ ÜÑ Ò Ò ½ ÜÒ Ù Ò ½¸ Ö Ó º ½¾ Ä Ø Ö ¸ ¬ ½¸ ½ Ú Ò Ò ÕÙ Ð Ø × ¼¸ ½ Ö ½ · Ñ ½ Ö¾ ´¬ Ñ · ½µ Ö ·½ ½ ¼ Ö Ö ÒØ Ö׺ Ò¸ Ò ÓÒ×Ø ÒØ× × Ø × Ý Ò Ø ¼ Ò ½ ¡ ¬ ½ Ñ ½ · ½ Ö ¼ ½ Ò ¾ 38 E.

Advances in Variable Structure, LNCIS 334, pp. 23–41, 2006. © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2006 24 E. Moulay and W. Perruquetti ÓÒ Ø ÓÒ× ÓÖ ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ Ó ÓÒØ ÒÙÓÙ× ×Ý×Ø Ñ× Ö ÔÖ × ÒØ º ÁÒ Ë ¹ Ø ÓÒ ¸ Û ÓÒ× Ö ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ Ó × ÓÒØ ÒÙÓÙ× ×Ý×Ø Ñ׺ Ï ÐÛØ « Ö ÒØ Ñ Ø Ó × ÓÖ ×ÓÐÚ Ò Ø ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ ÔÖÓ Ð Ñ Ó Ò Ó ÒØ Ö ØÓÖ× Ò Ë Ø ÓÒ º Ò ÐÐݸ Û Ð Û Ø Ø ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ ÔÖÓ Ð Ñ ÓÖ ÓÑÓ Ò ÓÙ× ×Ý×Ø Ñ× Ò Ë Ø ÓÒ º Ù ØÓ ×Ô Ð Ñ Ø Ø ÓÒ׸ Ø ÔÖÓÓ × Ó ÒÓØ ÔÔ Öº ¾ ¬Ò Ø ÓÒ× Ò ÆÓØ Ø ÓÒ× Ì ÖÓÙ ÓÙØ Ø ÔØ Ö Î × Ò ÓÔ Ò ÐÐ Ò ÊÒ Ò Ø ÙÐ ÒÓØ × Ø ÓÖÖ ×ÔÓÒ Ò ÒÓÖÑ Ü « × Ò ´Üµ Ü ¾ ʸ Ò ¾ ¼ ¡¡¡ ¼ ¼ ¡¡¡ ¼ ½ ¡¡¡ ¼ ºº º º º º º º º ¼ ¡¡¡ ½ ¼ ½ ¼ ºº º ¼ ´ «µ Ø ÓÖ ÓÓ Ó Ø ÓÖ Ò Ò ÊÒ ¸ Ø ÙÒ Ø Ò ÒÓÖÑ Ó ÊÒ º ÓÖ Ú ØÓÖ ×Ô ¸ ¬Ò ÓÒ Ø × ×Ô º Ï ÒÓØ ³« ´Üµ «½ «¾ «¿ ¿ ºº º «Ò «Ò µ Ò Ó ´ µ Ø ÓÑÔ Ò ÓÒ Ñ ØÖ Ü ØØ ØÓ « ´«½ ÓÒÚ Ü × Ø ÓÒØ Ò Ò Ø × Ø º ÙÒ Ø ÓÒ Ú Ê ¢Î Ê × Ð Ñ Ú ´Ø Ý µ ¼ ÙÒ ÓÖÑÐÝ Ò Øº ÐÓ× Ý ×Ñ ÐÐ ×Ø Ö × ÒØ ¼ Ä Ø Ù× Ö ÐÐ Ø ¬Ò Ø ÓÒ Ú Ò Ò ¾ × Ø Ú ÐÙ ÙÒ Ø ÓÒ ÓÒ Ø Ú ØÓÖ ×Ô ØÓ Ø Ú ØÓÖ ×Ô × ÙÒ Ø ÓÒ Ø Ø Ñ Ô× Ü ¾ ØÓ ×Ù × Ø ´Üµ Ó º × ÙÔÔ Ö × Ñ ¹ ÓÒØ ÒÙÓÙ× ´Ù × µ ÓÖ ÐÐ Ü ¾ Ò ¯ ¼¸ Ø Ö Ü ×Ø× Æ ¼ ×Ù Ø Ø Ü Ý Æ µ ´Ýµ ´Üµ · ¯ Û Ö × Ø ÓÔ Ò ÙÒ Ø ÐÐ Ò ¸ Ò ÓÒ×Ø ÒØ Ð ¼ ×Ù Ø Ø ÓÖ ÐÐ Ü Ü¼ ¾ ¸ × Ä Ô× ØÞ Ø Ö Ü ×Ø× ´Ü¼ µ · Ð Ü Ü¼ ´Üµ ÙÒ Ø ÓÒ Ü ÊÒ × ×ÓÐÙØ ÐÝ ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÓÖ ÐÐ ¯ ¼¸ Ø Ö Ü ×Ø× Æ ¼ ×Ù Ø Ø¸ È ÓÖ ÒÝ ÓÙÒØ Ð ÓÐÐ Ø ÓÒÈÓ × Ó ÒØ ×Ù ÒØ ÖÚ Ð× ×Ù Ø Ø ´ µ Æ ¸ Û Ú Ü´ µ Ü´ µ ¯º Ì ¬Ò ÙÔÔ Ö Ö Ý Ø Ö Ø ÓÒ Ð · Á × ÐÓ ÐÐÝ Ä Ô× ´Ü Ú µ Ò ÖÚ ØÚ × Ó Ð Ñ ×ÙÔ ¼· Ú¼ Ú ØÞ¸ ÓÒ Ñ Ý ÒÓØ ÙÒ Ø ÓÒ ´Ü · Ú ¼ µ ´Üµ Ø Ø ÊÒ Ê × Ò Ø ¹Ì Ñ ËØ · Ð ØÝ Ò ËØ ´Ü Ú µ Ð Ñ ×ÙÔ Ð Þ Ø ÓÒ ËØ Ø Ó Ø ÖØ ¾ ´Ü · Ú µ ´Üµ ¼· Ö ´Üµ Ú ´× ¾ µº × ÓÒØ ÒÙÓÙ×ÐÝ « Ö ÒØ Ð ¸ Ø Ò · ´Ü Ú µ Á Î Î Ê × ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÙÒ Ø ÓÒ¸ Î × Ø ÙÔÔ Ö¹Ö Ø Ò Ö Ú Ø Ú Ó Î ÐÓÒ Ø ×ÓÐÙØ ÓÒ× Ó Ò Ü Ø Ø × Î ´Üµ · ´Î ØÞ Ø Ü ¾ Î ¸ Ø Ò Ä Ô× Ð Ñ ×ÙÔ Î Æ Æ Ü µ ´¼µ Î ´Üµ Ü ¾ ÊÒ ´Üµ ´¿µ Ü´ Î Æ µ Ü ´¼µ ¼· Ð Ñ ×ÙÔ Á Î × ÐÓ ÐÐÝ ´Üµµ Î ´Üµ Î ´Ü · ¼· Ò Î × ÓÒØ ÒÙÓÙ×ÐÝ « Ö ÒØ Ð Ø Ü ¾ Î ¸ Ø Ò Î ´Üµ ÖÎ ´Üµ ´Üµ º × × Ù×ØÓÑ ÖÝ Ò ÓÒØÖÓÐ Ø ÓÖݸ ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ Î ÓÖ Ø ×Ý×Ø Ñ ´¿µ × ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÔÓ× Ø Ú ¬Ò Ø ÙÒ Ø ÓÒ ×Ù Ø Ø Î × Ò Ø Ú ¬Ò Ø º Ì Ä Ö Ú Ø Ú Ó Î ÊÒ Ê ÐÓÒ ÊÒ ÊÒ × ¬Ò Ý Î ÊÒ Ä ÙÒ Ø ÓÒ Î × Ù×٠и Î ½ ´Ã µ × ÓÑÔ Øº ÄØ Ñ Ò ÓÐ ÊÒ Î Ê Ó Ø ´Üµ ÙÒ Ø ÓÒ ×Ù ´Üµ Ø Ø ´¼µ ¼¸ Ø ¼ ÐÐ ×ÓÐÙØ ÓÒ× Ó Ø ×Ý×Ø Ñ ´¿µ ÓÒÚ Ö Ò ÐÐݸ Ø ×Ý×Ø Ñ Ú Ò Ò ÕÙ Ø ÓÒ ´¿µ × ÓÑÓ Ò ÓÙ× Ó Ü ×Ø× ´Ö½ ÖÒ µ ¾ ´´¼ ·½µµÒ ×Ù Ø Ø ´ Ö½ ܽ ʸ ÓÖ Ú ÖÝ ÓÑÔ Ø × Ø Ã ×Ý×Ø Ñ ´¿µ ½º ¦ × ÒÚ Ö Òظ ¾º ¦ × ØØÖ Ø Ú Ò ¬Ò Ø ¹Ø Ñ Ø × Ø ¦ Ò ¬Ò Ø ¹Ø Ñ º Ø Ö Ð Ü ¾ ÊÒ ¦ ¿ ÖÎ ´Üµ Ê × ÔÖÓÔ Ö « Ö ÒØ Ð ×Ð Ò ×ÙÖ × Ò Ê Ä Î ´Üµ ÖÒ ÜÒ µ Ö· ´Ü½ ØÓ Ö ÜÒ µ ¼º Ì ÕÙ ÒØ Ø × ´Ö½ ÖÒ µ Ö Ø Û Ø× Ó Ø ×Ý×Ø Ñ ´¿µº ¬Ò Ø ÓÒ× ÓÒ ÖÒ Ò Ø ×Ø Ð Øݸ Ø ÙÒ ÓÖÑ ×Ø Ð Øݸ Ø ×ÝÑÔØÓØ Ð ØÝ Ò Ø ÙÒ ÓÖÑ ×ÝÑÔØÓØ ×Ø Ð ØÝ Ò ÓÙÒ Ò ½ º ÓÖ ÐÐ ×Ø ¿ ×ÙÆ ÒØ ÓÒ Ø ÓÒ ÓÖ ¦ ØÓ ÛØ ¼ « Ò ´Ü µ ´Ü µ ½ ´× ¾¿ µº Ð ×Ð Ò ×ÙÖ ´Ü µ « Ê × Ø Ø ÓÖ ÐÐ Ü ¾ Ò ¸ 26 E.

Moulay and W. Perruquetti Û Ö Û ÒÓØ Ñ¼ ½ºÌ Ò Ø Ö Ü ×Ø ÓÒ×Ø ÒØ× Ð ¼ ÓÖ ½ Ò ×Ù Ø Ø Ø ÓÒØÖÓÐ Ù ´Üµ ÙÒ ´Üµ Ö Ò Ö× Ø ×Ý×Ø Ñ ´½ µ ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð ¸ Û Ö Ù¸ ½ Ò Ö ¬Ò × ÓÐÐÓÛ× Ù¼ Ù ·½ ´Ü½ ¼ Ð Ü ·½ µ ³ ·½ ³Ñ ¬ ´Ü ·½ µ ³¬ ´Ù ´Ü½ Ö ·½ · Ö ·½ Ñ ¬ Ü µµ ´½ µ Ò ½ ½ Ì ÔÖÓÓ Ó Ø × Ø ÓÖ Ñ × Ú Ò Ò ½¾ Ò × × ÓÒ º ÁÒ ÓÖ Ö ØÓ ÔÖÓÚ Ø ×ÝÑÔØÓØ ×Ø Ð ØÝ Ò Ø ÓÑÓ Ò ÓÙ× ÔÖÓÔ ÖØݸ Ø ÙØ ÓÖ× Ú Ò ÜÔÐ Ø Ö ÙÖ× ¡Ú ½ ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ Î Û × ÓÑÓ Ò ÓÙ× Ó Ö Ñ ½ ¬ ½ · ½ Ö Ò ¬Ò Ý Î ´Üµ Ï ´Üµ · Î ½ ´Ü½ Ü ½ µ Ò ½ Û Ö Î ´Ü µ Ü Ö Ï ´Üµ Ê³Ü ½· ¾ ½ ½ Î ½ Ü ÑÔÐ ´Ù ´Ü½ Ü ½ µµ Ñ ½ ½ ½ ´Ñ ½ ¬ ½ ·½µÖ ´Ñ ¾ ¬ ¾ ·½µÖ ½ Î ³Ñ ¬ ´×µ ³¬ ´Ù ´Ü ½ ½ ½ ½ ½ Ü µµ × ½ ½ º ÓÒ× Ö Ø Ö ¹ÓÖ Ö ×Ý×Ø Ñ Ü½ ܾ ܾ Ü¿ Ü¿ Ù Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø ÐÞÒ Ù ´Üµ ÓÒØÖÓÐÐ Ö× Ð ¿ Ò Ø Ò ÒØ ³ ¿ о ³ ½ ܽ · ܾ Ì Ñ Ò Æ ÙÐØÝ Ð × Ò Ø ØØ ØØ ÓÑÔÙØ Ð º Æ Ú ÖØ Ð ×׸ ÒÓØ Ø Ø Ø ×Ø Ô ´ ÒÝ ×ÙÆ ÒØ Ð Ö ÐÒ Û Ð×Ó ÛÓÖ × ÓÖ Ø ¬Ò Ø ÐÐÓÛ× ÓÑÔÙØ Ø ÓÒ Ó Ø ÓÒØÖÓÐ Ù× Ò Ðº ÓÐÐÓÛ Ò ÓÖÑ · Ü¿ ÓÒ×Ø ¾ ØÑ ×ÙÆ ÒØ× Ð Òµ Û ÓÒØÖÓÐ ÒØ Ð Ö Ö ÒÓØ × ÐÝ Ò Ð × Ú Ò¸ Ð ÛÙºÌ × Ô Ö Ñ Ø Ö× Ò Ø ¹Ì Ñ ËØ Ì Ð ØÝ Ò ËØ ÓÑ ØÖ ÔÔÖÓ Ò ÓÖ Ö ÒØ Ö ØÓÖ Ü½ Ð Þ Ø ÓÒ ËØ Ø Ó Ø ÖØ Ü¾ ºº º ´½ µ ÜÒ ½ ÜÒ ÜÒ Ù × ¬Ò Ø Ø Ñ ×Ø Ð Þ Ð Ý Ù× Ò Ö ÐÐ ×ÓÑ ÔÖ Ð Ñ Ò ÖÝ Ö ×ÙÐØ׺ Ä ÑÑ ¾º Ü ×Ø× ´Ö½ Ò ÓÖ ÐÐ ÓÑ ØÖ ÔÔÖÓ ÖÒ ÜÒ µ ÖÒ · Ù ´Ü½ Ä ÑÑ ¿º ¾ ÄØÈ ×ÝÑÑ ØÖ ÔÓ× Ø Ú ×ÝÑÔØÓØ ÐÐÝ ×Ø Ð Ñ ØÖ Ü ×Ù Ø Ø ½ ¾ Ò ¾ º Ö×ظ Ð Ø Ù× ¾ ËÝ×Ø Ñ ´½ µ × ÓÑÓ Ò ÓÙ× Ó Ö Ò ÓÒÐÝ Ø Ö ÖÒ µ ¾ ´´¼ ·½µµÒ ×Ù Ø Ø Ö ·½ Ö · Û Ø ¾ ÒÖ Ò½ ÖÒ ¼¸ Ù ´ Ö½ ܽ Û Ö ¿ ¼º Ì ¾ È Ê · ÊÌ È È ÓÐÐÓÛ Ò ÕÙ Ð Ø × ÊÒ Ò ¼ ÒØÓ Ê ¼ Ò ¼ ¢ ËÒ ½¸ ÅÓÖ ÓÚ Ö¸ Ø ÙÒ Ø ÓÒ ´Üµ ´¼µ ¼º ´ µ Ö ÐÐ Ø ´Üµ × ×ÓÐÙØ ÓÒ Ó Ø Ò ÜØ Ò Ò Ö ÐÞ ½ Ò È ½ « ÓÑÓÖÔ ×Ñ ÖÓÑ ½ Ý ÓÒØ ÒÙ ØÝ ÓÒ ÊÒ Ý Ð ØØ Ò ÔÓÐ Ö ÓÓÖ Ò Ø ×º ÕÙ Ø ÓÒ Ê Ü¡Ì È Ê Ü¡ ÆÓÛ¸ Ð Ø Ù× Ö ÐÐ Ö ×ÙÐØ Ñ ØÖ Ü ´Ò ½ Ò ¾ ÓÒØÖÓÐ× ÈÒ ¼ ½ Á · Ú Ò Ò ¾ º Í× Ò Ê Ò Ñµ Ì ÓÖ Ñ ½¼º ¾ Ä Ø ¾ ´ ½ ¼µ Ò Ø Ò ÒØ Ö ØÓÖ ´½ µ × ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ù« ´Üµ ¬Ò Ø Ñ ØÖ Ü Ò Ê ¬Ò Ê ¸ Ì È Ü ÜÒ µ ½ ÛØ Ø « ¾ ÊÒ ×Ù Ø Ø ´«µ × ÀÙÖÛ ØÞ¸ Ð Þ Ð ÙÒ Ö Ø Ñ ÐÝ Ó ÓÒØ ÒÙÓÙ× « ´Üµ´Ò·½ µ Ü Ü Ü ¼ ¼ Ì Ñ Ò ÔÖÓ Ð Ñ Ó Ø × Ñ Ø Ó × Ø ÒÓÛÐ Ó Ø ÙÒ Ø ÓÒ ´Üµº ÁÒ ¾ ¸ Ø × × ÓÛÒ Ø Ø Ø × ÔÓ×× Ð ØÓ ÒØÖÓ Ù Ò Ó × ÖÚ Ö Ó ´Üµ Û Ð Ú Ö× Ò ÔÔÖÓÜ Ñ Ø ×ÓÐÙØ ÓÒº 40 E.

Download PDF sample

Rated 4.13 of 5 – based on 43 votes